Pelo concelho Pinhel existem inúmeras estações arqueológicas que atestam a ocupação humana ao longo de um vasto período antes da Romanização, estando a origem da agora cidade num castro, cuja origem é atribuída uma das tribos que ocuparam a região cerca 500 anos A.C. no caso os Túrdulos em 500 a.C. ou os Lusitanos. Os Romanos trouxerem prosperidade e um novo modo de vida que deixou para trás muitos vestígios que ainda hoje se continuam a descobrir, e fizeram prosperar o povoado que servia de posto de vigia da estrada romana que cruzava a região.
Após queda do Império Romano e durante os períodos subsequentes de ocupação do território Pinhel "desaparece" até que ressurge quando em 1179 foi reconquistada por D. Afonso Henriques, que lhe terá atribuído um primitivo foral a Pinhel, visando o seu repovoamento e defesa. Pinhel recebeu foral em 1209, atribuído por D. Sancho I que terá ordenado a construção de uma fortaleza. Em 1282 D. Dinis confirma o foral e ordena a reedificação e melhoria do castelo para garantir uma melhor defesa face aos ataques do vizinho reino de Leão cujas ambições territoriais incluíam a conquita de toda a região de Ribacoa. Cinco séculos mais tarde, em 1770, torna-se cidade e sede de diocese. Porém em 1881 a diocese é extinta e torna-se parte na Diocese da Guarda.